随着2015年底，研发团队的组建和技术名称以及研发理念方向的确定，2016年初, “土壤修复改良项目”正式立项，项目目标是利用冲击波喷混技术，研制出可以进行土壤修复改良的高端农业智能机器人 。

技术创始人吴福成将项目组分为“技术”和“运营”两大部门，技术部门由其亲自带队，其余项目组运营的后勤事务（财务、采购、行政等），则由吴太太进行管理，力求做到研发效率最大化、运营成本最小化。

研发部门首先从项目理念开始着手分解，农业智能机器人研发是一项复杂严谨且时间跨度大、投入成本大的工程，首先第一要素，是要实现功能性的开发，而要实现”土壤修复改良“这一功能，最主要的就是能够完成深松+深施两大具体工作动作，研发部门就此入手，围绕着“冲击波喷混技术”这一关键点，在2016年年中，第一款松施机（功能性样机）正式于果园内的临时组装厂房组装下线。

样机组装完成后，项目组马不停蹄的前往已经洽谈好的四川省农科院下属试验田（都江堰及新都）以及公司自有果园进行试验，在农科院相关专家的协助指导下，首款样机的的设计问题被逐步的发现。

首先是设备体积问题，专家们指出，设备原理虽然很新颖科学，但现实使用中，地况复杂，没有这么多平缓开阔地面，无法上梯田或大棚，不能适应多种应用场景的设备，即便技术理念很超前，也没有发展前景。

农科院的专家们，具备深入农业种植领域一线多年经验，他们从实际应用场景的角度出发给到吴福成及其研发团队指导性的建议。 项目组立即着手对样机进行瘦身，从空气炮，到物料空气运输装置，经过近半年的重新设计，终于在2016年年尾，第二款样机落成，一款小巧的改进样机进入了试验田。

仅仅不到半年的时间，就在技术上有了这么大的更新迭代，如此高的效率让农科院的专家们深深的感受到了吴福成和其团队对于土壤修复改良项目的热忱和对土壤的情怀，对于这个项目也愈发重视起来。

在陪同试验的过程中，又提出了一个新的观点：如果能在同一个位置，既能够进行深松，又能够进行深施，这样的话，是不是对于土壤的物理性破坏会降到最小，也能够间接的提高设备的工作效率呢？ 项目组成员带着专家们的问题，进入了新一年的思考。